第4章 不演了
葉銘接過由Xboxone改的遙感手柄，在彭小飛的介紹下很快便熟悉了操作。
“遙感模塊還不錯，誰調校的？”
“隊長負責的。”
葉銘便回頭看了一眼隊長李立升，只見李立升和負責結構設計的副隊長蔣勇亮正湊在筆記本面前認真商量着什麼。
彭小飛笑道：“這也算是咱們的機械人唯一的優勢項目了，只不過RC比賽現在越來越傾向於全自動化，不像機甲大師賽那樣吃遙感和操作，李隊長的技術算是埋沒了。”
葉銘點頭：“嗯……不過有技術到哪都不怕，咱們不也是來學習的么。”
“話雖如此，可我還是想拿個獎好保研啊。”彭小飛有些感慨，也有些鬱悶。
他是葉銘的室友，雖然只相處了短短半年，卻也知道葉銘這傢伙從上學期期中開始就開啟了“學霸”模式——遊戲不打了，小說不看了，就連小電影都不碰了，天天往圖書館，自習室跑，愣是學出了高三的感覺。
葉銘這種學習狀態只要保持下去，保研那是板上釘釘的事兒。
但他卻不一樣，也不是說他彭小飛就比葉銘差了——大家都是憑高考分數上的同一學校，能差多少？
他只是覺得，都大學了，如果還搞得跟高三一樣，實在沒什麼意思。
只能說，每個人選擇度過大學生涯的方式不一樣。
這時李立升衝著二人招了招手。
……
“咱們隊人手不怎麼夠。”李立升笑着望向葉銘：“葉銘，你剛才說你打算修個軟件工程，那你提前學C++沒？”
“學了。”葉銘沒有謙虛，而是直接點頭：“C，C++，Python都會一點。”
李立升明顯開心了起來：“可以，那我們兩個搞上位機。小飛，你和陶征那邊一起搞下位機，順便負責操控，沒問題吧？”
葉銘和彭小飛對視一眼，兩人同時點頭。
所謂上位機，指的是可以直接發出操控命令的計算機，譬如個人電腦。而下位機，則是執行命令的系統，譬如PLC、單片機等等。
舉個例子，一台電腦，連接一台打印機，那麼電腦就是上位機，打印機的主控晶片系統就是下位機。
戰隊裏的上位機那自然是大家手裏的筆記本，下位機則是機械人的STM32單片機。
“葉銘，趁有點時間，我給你介紹一下。”
因為葉銘沒有帶筆記本過來，因此李立升就把他拉到自己的筆記本前坐下：“剛才看你和小飛試了一下我們的機械人，能明白咱們機械人的毛病在什麼地方不？”
李東升問着，卻發現葉銘半天沒回答，他疑惑地偏頭，只看到葉銘正盯着他的屏幕，臉上表情頗有些怪異。
——他的屏幕上，正暫停着那個《我用一個月時間做了一台會打乒乓球的機械臂》的某一幀畫面。
該畫面是Python的源碼界面。
“你沒看過這視頻？”李東升好奇問道。
“額……”葉銘強忍着複雜的心情，很老實的點頭：“看過……”
這視頻花了他一天才剪出來！而且還剪得極為稀碎……
“隊長，我覺得，咱們機械人的問題可能就兩個，一個是視覺魯棒性低了，一個是越障功能不行。”為了防止李東升再問視頻的內容，葉銘趕緊答道。
魯棒性，其實是Robust（強壯）的音譯——但用在機械人領域，
它不是指這個機械人有多麼的皮實耐操，而是指抗干擾和突髮狀況的能力。
視覺魯棒性低，意味着稍有其他物體干擾，機械人就無法做出準確判斷，從而導致任務失敗。
啪！李東升一巴掌拍在大腿上：“不錯！就是這倆！所以才想看看小號哥的解決方案。”說著李東升也看向電腦屏幕。
——小號哥，這是網友們對《我用一個月時間做了一台會打乒乓球的機械臂》的作者的昵稱，因為這傢伙的名字很喜感。
叫“滴滴答滴答”。
“可惜了，這傢伙說了開源，卻半點動靜都沒，連個動態都不發。”李東升滿臉的遺憾。
葉銘聽得眼睛都瞪圓了。
感情……這是在等自己？
這時，旁邊響起副隊長蔣勇亮的聲音：“隊長，我看你就別想了，你看B乎。”
葉銘和李東升同時轉頭：“知乎怎麼了？”
“小號哥上熱榜了。”
……
……
知乎，一個分享知識的問答平台。由於早些年間湧現出大量“年入百萬”“人在紐約，剛下飛機”“本人TOP3高校”“本人五百強任職”等等答主……於是被人戲稱為B乎。
裝B的B。
葉銘手機里也有，只不過好久沒打開過了。
點開熱榜往下滑了幾下，一個《如何看待B站作者‘滴滴答滴答’的機械臂作品？和天才少年相比，誰更厲害一點？》的問題便瞬間映入眼帘。
葉銘覺得臉一熱，他趕緊拿着手機走到一旁。
該問題才上熱搜不久，只有幾十個答案，但排最高的回答已經有了好幾百個贊。
“用什麼看？用眼睛看。
去看了一眼視頻，該作者聲稱用一個月時間獨立完成了一台六軸機械臂。全程不露臉，不配音這就不說了，我當他害羞。但無論是設計PCB也好，還是碼代碼也好，全部沒有過程，只是成品展示。
當然，他倒是沒忘了拍一下機加工畫面。
可問題來了，機械臂它需要的是機加工能力么？
說賽博頂針都抬高他了，低配版手工耿吧。
這年頭，演都不演了。”
葉銘深吸了一口氣，心跳開始加速，同時點開該回答的評論。
不出意外，二十幾條回復，全是支持答主的。
他咬了咬牙，繼續滑到下一個答案。
“利益相關，某985學校RC戰隊前成員，負責電控部分。
可能大家對‘機械臂打乒乓球’這一功能沒什麼概念，這樣說吧，按照視頻中展示的精度和能力，把乒乓球換成羽毛球，那它就是2015年全國機械人電視大賽最亮的仔——2015年，電子科大的羽毛球機械人同樣也是用的人眼雙目視覺，強的一批，然後橫掃千軍。
但請注意了，電科的機械人可不是擁有六自由度的機械臂！那只是一個自動程控車上裝了一個三軸機械臂來揮球拍而已！
所以，不相信該作者能夠在這麼短的時間內獨立完成可以在全面性上，超越羽毛球機械人的機械臂。”
……
“你看，我之前說得我說沒錯吧？”副隊長蔣勇亮見李東升也點開了知乎頁面，在一旁把着椅子背笑道：“說了讓子彈飛一會兒。”
李東升眉頭深鎖，沉默幾秒后長吁了一口氣。
作為一個大三學生，他也混知乎，而且他還知道，在知乎上面裝逼的不可信，但噴人的……
一般來說，都是有兩把刷子的。
特別是高贊的幾位還噴得有理有據。
他也是從大一就開始打比賽的老RC戰隊成員，如今更是接過了隊長的職責，自然知道什麼功能需要多少工程。
就拿B站那位做了機械臂的大佬來說，人家雖然用的業餘時間，可前前後後搞了四個月——不要認為四個月的業餘時間比不過一個月的集中時間，有時候做項目，做調試，都是需要靈感的。
就更不用說機加工，打板，採購這些都是需要硬等時間的。
所以，李東升也覺得，那位小號哥，不可能是一個人做出來的，最起碼相關的算法和代碼不會是他原創的。
不然他怎麼說了開源又不開？
“嗯，沒事，借鑒不成咱們就自己搞。”李東升很快便笑了起來，看了一眼時間後站起身來：“走走，咱們先聚餐！”
作為隊長，他當然要表現出鬥志滿滿。
就在這時，一個聲音突然響起。
“隊長，拋球機械人的視覺定位和運動軌跡預測算法交給我吧。”
李東升回頭，只見葉銘握着手機，慢慢走了過來。
他的臉上有些紅。
“你行么？”
蔣勇亮望向這個才加入不到半天的新人，一臉的疑惑。
雖然知道這傢伙有講給大三學姐講考研數學題的能力，但這種“小鎮做題家”能力，在工程領域，確實算不得什麼。
“我想……我應該能行。”葉銘深深地呼了口氣，又緩緩呼出。
此刻見所有人都看向了自己，他突然之間還有點緊張了。
“你們說的那個做機械臂的小號哥……是我。”
——他來機械人戰隊，除了任務，還有就是為了利用戰隊裏面的資源。
譬如角落裏的小型多功能數控機床，又譬如邊上的3D打印機，以及一系列的工具和儀器設備。
再說了，那台乒乓球機械臂，本來就是他親手做出來的。
從設計到代碼，從機加工加工到組裝打磨。
他家裏，本來就是在鎮上開機加工作坊的！
就算沒有系統，他也在三年前就學會了車螺絲了！
他有什麼不敢承認的？